Удалить category из URL очень просто. Вам не нужно будет программировать на PHP. Для этого вам потребуется плагин Yoast Seo.
Скачать его можно и официального репозитория WordPress.
После скачивания, установки и активации, перейдите в раздел SEO -> Отображение в поисковой выдаче.
Далее перейдите на вкладку таксономии.
И в самом низу страницы, есть раздел URL рубрик с опцией удалить префиксы рубрик.
Включаем эту опцию и проблема решена.